Es un mecanismo bastante complejo, a veces se piensa que el «mástil» del rotor (vertical) se inclina hacia el lado al que quiere avanzar el helicóptero pero no es así (quizá parece que lo es porque las palas son flexibles y dan esa sensación), es fijo, lo que se mueve es el ángulo de inclinación variable de cada aspa en cada giro (creando menor o mayor sustentación según se requiera) según el lado en el que se encuentre cada una respecto al centro.
Por ejemplo, a muy grandes rasgos, si se quiere que un helicóptero se mueva hacia delante, en cada giro (visto el rotor desde arriba) todas las aspas al pasar por la zona trasera de giro del rotor tendrán un mayor ángulo de incidencia que las que pasen por la zona de delante, así crearán más sustentación en esa zona trasera y tenderán a «levantar» más ahí, traduciéndose en avance (morro abajo y cola arriba).
No es fácil de imaginarlo pero he encontrado este vídeo que deja verlo mejor.
El Mundo de J.A. 